A variação G do Pz. IV foi produzida a partir de maio de 1942. Em abril de 1943, a produção da variação H começou—eventualmente a versão que mais se produziu do Pz. IV. O Ausf. H compartilhou o canhão melhorado do Ausf. G e utilizou uma placa frontal única de 80-mm ao invés de placas em camadas.
Uma nova transmissão reduzia ligeiramente a velocidade do veículo, mas era mais confiável. Os tanques desta variação também apresentavam telas laterais, 5–8 mm de espessura no casco e nas laterais da torre. Um total de 3.774 veículos do Ausf. H foram fabricados.
